底面にくぼみを持つ剛体の空中超音波を用いた二次元位置制御

空中超音波を用いて，大きさ1-2 cmで重さ1 g前後の物体を動かす，センサレスな手法を開発しました．
この物体は底にくぼみがあり，音波を遮らないメッシュスクリーンの上であれば，任意の軌道で位置を制御できます．

一つの焦点で一つの物体を動かすため，複数の焦点を作れば複数物体の同時操作にも拡張性を持ちます．
この手法は物体が剛体であればその材質によらないため，プラスチック，ガラス，食品なども扱うことができます．

G. Arakawa, R. Hirai, S. Suzuki, T. Kamigaki, Y. Makino and H. Shinoda, “Two-Dimensional Remote Actuation of Centimeter-Scale Objects with a Concave Bottom Using Airborne Ultrasound,” in IEEE Access, doi: 10.1109/ACCESS.2024.3409736.