視触覚クローン（Haptoclone）

＊Haptoclone （視触覚クローン） は SIGGRAPH 2015 Emerging Technologies (2015/8/9-13) および SUI 2015 (2015/8/8) でデモ展示されたシステムです

• Yasutoshi Makino, Yoshikazu Furuyama, Seki Inoue, Hiroyuki Shinoda: HaptoClone (Haptic-Optical Clone) for Mutual Tele-Environment by Real-time 3D Image Transfer with Midair Force Feedback, Proceedings of the 2016 CHI Conference on Human Factors in Computing Systems, pp. 1980-1990, San Jose Convention Center, San Jose, CA, USA, May 7–12, 2016.  (Draft pdf)

篠田・牧野研究室 Haptoclone デモチームの構成 （2015年8月時点）
（中心的な開発者）古山佳和 (M2)，井上 碩 (D1)
（協力者）長谷川圭介 (特任助教), 田中宏治 (M1)，伊藤 充 (M1)，杜 洪林(M1)

キーワード: 遠隔触覚コミュニケーション, テレハプティクス, 空中触覚, 触覚ホログラフィ, テレイグジスタンス, テレプレゼンス, 空中超音波触覚ディスプレイ, ライトフィールド転送光学系

Haptoclone (Hapic & optical clone，ハプトクローン，視触覚クローン) は, 触覚情報と視覚情報の3次元的な「クローン」によってインタラクションする新しいシステムです. 離れた場所にいる二人が，素手・裸眼でお互いに触れ合うことができます．
２つの離れたワークスペースの光と力の場はお互いに複製・転送され，共有されます．一方のワークスペースに存在する物体の視覚的クローン（３次元映像）は，他方のワークスペースに再現され，実物とクローンが接触すると，その実物と，クローンのもとになっている物体の両方が接触力を受けます．
接触力の再現は，空中超音波によって実現されます．実物とクローンが重なっている領域に超音波のエネルギーを集中させると，実物は放射圧を受けます．もしその「実物」が自分の指であれば，その指はクローンとの接触力を感じることになります．同時にもう一方のワークスペースでは，クローンのもとになっている実物が同じ力を受けています．指の姿勢や形状は任意です．
なお Haptoclone システムで再現される接触圧は，1平方センチメートルあたり10gf (100 mN) 程度までであり，その点で実物同士の接触とは異なっています．そのため例えば10N 以上の力で握る握手を忠実に再現することはできません．また力の方向も原則として面に垂直な力に限定されます．しかし，接触点の位置や接触領域については 実際の接触に忠実であり，接触の状況を限定すればそれなりにリアルな接触感を再現することができます．軽く触れられれば確かに触れられたと感じますし，手を重ねて撫でてやると，手の存在やその凹凸までも感じとることができます．

Technical Details

(1) 光の場のコピー

展示
1） 東京ゲームショウにてデモ展示　2016年9月
2） Ars Electronicaにてデモ展示　2016年9月
3） デジタルコンテンツエキスポにてデモ展示　2015年10月

取材等
1) 日本テレビ news every. （2017年10月27日）
2) BSジャパン 未来EYES （2017年6月25日）
3) 日本経済新聞 電子版 （映像） （2017年3月30日）
4) NHK Eテレ　サイエンスZERO　（2016年11月20日）
5) CNN On Japan　（2016年10月29日）
6) 毎日放送　林先生の大阪向上ゼミ　（2016年3月16日）
7) テレビ東京　チャージ730　（2016年1月18日）
8) 日本テレビ　SENSORS　（2015年11月8日）
9) TBS　情報７daysニュースキャスター　（2015年10月10日）
10) BBC NEWS Click （2015年10月10日）
11) 日本テレビ　ズームインサタデー　（2015年10月3日）